Das Pinneberg Museum ist im historischen Gebäude des ehemaligen Amtsgerichts untergebracht, es befindet sich Mitten im Zentrum Pinnebergs, direkt neben dem Kulturzentrum Landdrostei. Das Museum zeigt neben einer Dauerausstellung, die chronologisch von der Vor- und Frühgeschichte bis zu den 1950er Jahren, durch die Geschichte Pinnebergs führt, Exponate aus den unterschiedlichen Sammlungen des Museums. So behrbergt das Museum eine umfangreiche Mineralien- und Edelsteinsammlung, eine Motorensammlung des hiesigen ILO-Motorenwerkes sowie Ölgemälde und ein umfangreiches graphisches Werk des Pinneberger Künstlers Günther Thiersch. Im so genannten Grothkopzimmer findet sich eine Inszenierung, die das Zusammenspiel der zwei Professionen des Zahnarztes und Malers Rudolf Grothkop thematisiert.
In den wechselnden Sonderausstellung des Pinneberg Museums werden Ausstellungen aus den Bereichen der Industrigeschichte, Handel, Handwerk und Gewerbe, Kulturgeschichte sowie Kunstgeschichte gezeigt. Die Themen beziehen sich immer auf die Stadt Pinneberg, den Kreis Pinneberg oder auf Schleswig-Holstein.