Am westlichen Rand des Odenwaldes, mit Blick über die Rheinebene, nimmt Burg Frankenstein eine markante Position ein. Burg Frankenstein gehört zur Reihe von Burgen und Ruinen am Langenberg und liegt auf einem Ausläufer des Höhenzugs nordöstlich von Darmstadt‑Eberstadt auf dem Gebiet von Nieder‑Beerbach; die (Alte) hessische Bergstraße verläuft einige Kilometer westlich und deutlich tiefer.
Die Anlage entstand vermutlich im 13. Jahrhundert; eine Urkunde von 1252 belegt ihre Existenz, wobei Bauphasen um 1240 als wahrscheinlich gelten. Aus der Heirat lokaler Adelsvertreter entwickelte sich das Haus Frankenstein, das über Jahrhunderte Herrschaftsrechte in mehreren Orten ausübte. Politische Bindungen wandelten sich: 1292 wurden Teile der Familie Burgmannen mächtiger Grafen, im 14. Jahrhundert zerfiel das Geschlecht in zwei Linien und teilte die Burg nach einem Burgfrieden. Um 1400 und im 16. Jahrhundert erfolgten erhebliche Erweiterungen; 1402 erhielt die Herrschaft Reichslehenstatus. Religiöse und territoriale Konflikte mit den Landgrafen von Hessen führten im 17. Jahrhundert schließlich zum Verkauf der Herrschaft an Hessen‑Darmstadt (1662), woraufhin die Burg allmählich verfiel.
Architektonisch zeigt sich Burg Frankenstein als Spornburg mit einer älteren, südlich gelegenen Kernburg, dicken Wehrmauern, Zinnen und einem engen Innenhof, in dem Fachwerkbauten die Außenmauern bildeten. Halsgräben, ein Zwinger und später ergänzte Ringmauern zeugen von erweitertem Verteidigungsbedarf. Eine Vorburg wurde angefügt; aus ihr ist außer der Kapelle von 1474 kaum mehr erhalten. Reste eines ehemaligen Zugbrückenmechanismus im Torturm, ein offener Batterieturm zur südlichen Flanke und ein zugedeckter Brunnen im Innenhof dokumentieren die ursprüngliche Nutzung.
Die Burg verbindet historische Realität und regionales Brauchtum: Sie gilt als Namensquelle für Mary Shelleys Romanfigur, wobei eine direkte Beziehung zur Autorin umstritten bleibt. Zahlreiche Sagen ranken sich um die Anlage — von einem Lindwurmkampf über einen mittelalterlichen Vorgängerbau bis zu wiederholten Schatzsuchen im 18. Jahrhundert, die schwere Schäden anrichteten und schließlich verboten wurden. Ebenso überliefert sind das sogenannte Eselslehen, lokale Hexen‑Traditionen um den Magnetberg und legendenhafte Zuschreibungen zu Johann Konrad Dippel; viele dieser Erzählungen sind historisch nur schlecht belegt. Im 19. und 20. Jahrhundert wandelte sich die Burg zum Ausflugsziel; seit den 1970er Jahren prägten auch Veranstaltungen die Wahrnehmung des Ortes.