Als markante Höhenburg prägt die Burg Lauenstein die Landschaft oberhalb des Ortes Lauenstein auf 550 m ü. NN und gehört zum südöstlichen Umfeld der Stadt Ludwigsstadt im Norden des Landkreises Kronach. Ihre ältesten Bauteile lassen sich ins 12. Jahrhundert zurückverfolgen; erstmals tritt die Anlage 1138 in einer Urkunde auf.
Die Anlage spielte in mittelalterlichen Grenzkonflikten eine strategische Rolle und wechselte mehrfach den Besitz. Erwähnt werden frühe Verbindungen zu regionalen Adelsgeschlechtern und daraus hervorgegangene Localsitze; Namensnennungen aus dem 13. bis 15. Jahrhundert belegen eine kontinuierliche Bedeutung. Im 15. Jahrhundert geriet die Burg infolge von Schulden unter die Oberhoheit eines brandenburgischen Landesherrn und war wiederholt Ziel von Auseinandersetzungen. Im 16. Jahrhundert prägte ein umfangreicher Neubau den heutigen Hauptflügel im Stil der Renaissance mit vier diagonal gestellten Ecktürmen. Bis 1622 blieb die Burg in der Hand einer adeligen Familie; danach richtete der Markgraf ein Amt ein, und aus dieser Zeit stammen unter anderem die heute noch sichtbare Steinbrücke vor der Toranlage und das ehemalige Amtshaus in der Vorburg.
Nach wechselvoller Nutzung und Besitzverhältnissen kam die Burg Ende des 18. und Anfang des 19. Jahrhunderts zu Preußen und später zu Bayern. Im 19. Jahrhundert verfiel die Anlage, ehe ein privater Erwerb gegen Ende des Jahrhunderts eine groß angelegte Instandsetzung und die Nutzung als Pension und Hotel einleitete. Die Restaurierung erfolgte im damals zeittypischen historisierenden Stil mit bewusster Anlehnung an mittelalterliche Vorbilder; das Haus wurde zugleich als kultureller Treffpunkt genutzt und zog schriftstellerische und künstlerische Gäste an. Während des Ersten Weltkriegs fanden hier 1917 bedeutende intellektuelle Tagungen statt, an denen zahlreiche prominente Gelehrte und Schriftsteller teilnahmen. Im Zweiten Weltkrieg beherbergte die Burg ab 1944 eine militärische Dienststelle; in dieser Zeit stand der damalige Leiter der betreffenden Stelle zeitweise unter Hausarrest.
Der Freistaat Bayern erwarb die Anlage 1962 und führte zwischen 1966 und 1976 umfassende Restaurierungsmaßnahmen durch, bei denen Mauerwerk, Dachstühle und Innenräume instand gesetzt wurden. In der Hauptburg richtete die Bayerische Verwaltung der staatlichen Schlösser, Gärten und Seen ein Museum ein. Auf mehr als zwanzig authentisch ausgestatteten Räumen mit Kachelöfen, Malereien und historisierendem Mobiliar werden Rüstungen und Waffen des 16. und 17. Jahrhunderts sowie kunsthandwerkliche Sammlungen wie Schlösser und Schlüssel, Lampen, Musikinstrumente und volkskundliche Objekte gezeigt.
In der Überlieferung ist die Burg zudem von Sagen umwoben. Besonders bekannt ist die sogenannte Mantellegende, die eine Gründung in frühmittelalterlicher Zeit schildert. In der näheren Umgebung erinnert der Märchenpfad an die Erzählung vom Köchinnengrab; hier markieren heute Felsstücke eine Stelle, die in der Legende als Grabstätte einer verurteilten Köchin und ihres Kindes gilt.