Bereits für das Jahr 1236 ist ein Haus des Deutschen Ordens in Eschenbach nachweisbar. 1253 traten erstmals ein Komtur und sechs weitere Brüder der örtlichen Kommende urkundlich in Erscheinung. Sie waren in dieser Zeit damit beschäftigt, eine neue große Ordens- und Pfarrkirche zu errichten, die sich mit starker Körperlichkeit emporheben sollte. Es entsteht ein bedeutendes Zeugnis frühgotischer Baukunst in Franken da erst hier im Eschenbacher Münster der weiträumige, einheitliche Charakter der Hallenkirche betont wird. Mitte des 15. Jahrhunderts wurde der Turm um zwei spätgotische Geschosse erhöht und mit 63 Metern zum höchsten Kirchturm in der Diözese Eichstätt ausgebaut. 1956 erhielt er die heutige farbige Eindeckung.